Die Geschichte der Sinti und Roma in Deutschland geht bis ins Mittelalter zurück. Im Jahr 1407 wurden Sinti erstmals urkundlich erwähnt. Anfangs wurden sie für Pilgernde gehalten, sodass Fürsten oder Bischöfe ihnen Schutzbriefe ausstellten. In einigen Gegenden des heutigen Deutschland schlug diese Gastfreundschaft allerdings schnell in Ablehnung um. So wurden sie beispielsweise in Frankfurt am Main ab 1449 mit Gewalt vertrieben. In Augsburg wurden sie ab 1500 für vogelfrei erklärt und konnten so ohne drohende Strafverfolgung umgebracht werden. Um diese Zeit entwickelte sich auch der abwertende Begriff „Zigeuner“. Von den Zünften wurden Sinti und Roma die Ausübung von Handwerksberufen untersagt, was sie in einen umherziehenden Lebensstil zwang. In königlichen Anweisungen wurden sie der Spionage bezichtigt und ihre Ausweisung aus dem Land gefordert.

Obwohl viele Sinti im Dreißigjährigen Krieg (1618–1648) kämpften und dabei durchaus Ansehen und Reichtum erlangten, wurden weiterhin gegen sie gerichtete Anweisungen und Verordnungen erlassen. Ihre rechtliche Lage war abhängig von der Region in der sie lebten. In einigen Fürstentümern durften sich Sinti in der zweiten Hälfte des 18. Jahrhunderts in eigenen Siedlungen niederlassen. In Preußen waren sie hingegen auch 1725 noch vogelfrei und in Sachsen und Hessen wurden sie von der Mehrheitsbevölkerung „gejagt“. Im 18. Jahrhundert wurden auch Erziehungskonzepte für Kinder der Sinti entwickelt, die von ihren Eltern getrennt und zur Erziehung in Waisen-, Zucht- und Arbeitshäuser gebracht wurden.

In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts wanderten erstmalig Roma aus Südost- und Osteuropa zu, nachdem dort das System der Leibeigenschaft aufgelöst wurde. Mit der Reichsgründung 1871 verwies der sich zunehmend bürokratisierende deutsche Staat Sinti und Roma ohne deutsche Staatsbürgerschaft zunehmend des Landes. Obwohl vermehrt auf geordnete Siedlungspolitik gesetzt wurde, wurden Sinti und Roma vieler Orts weiterhin vertrieben. Gleichzeitig wurden sie zentral in der 1899 geschaffenen „Zigeunernachrichtenstelle“ registriert. In der Weimarer Republik wurde die Registrierung durch Abnahme von Fingerabdrücken ergänzt und stieg auf eine Anzahl von fast 20.000 Registrierungen. Hierdurch wurde der Grundstein für ihre Verfolgung im Nationalsozialismus gelegt.