Im Jahr 1994 wurde die formale Gleichstellung von Menschen mit Behinderung in Deutschland ausdrücklich im Grundgesetz normiert. Art. 3 Abs. 3 Satz 2 GG verbietet die Benachteiligung aufgrund einer Behinderung. Die darüber hinausgehende aktive Förderung von Menschen mit Behinderung wurde primär durch das internationale und europäische Recht in Deutschland eingeführt.

Durch Art. 7 Abs. 2 der EU-Richtlinie 2000/78/EG wurde den Mitgliedstaaten der EU das Ergreifen Positiver Maßnahmen zugunsten von Menschen mit Behinderung ermöglicht.

Die UN-Behindertenrechtskonvention, die seit März 2009 in Deutschland rechtskräftig ist, verpflichtet in Art. 27 den Staat dazu, Positive Maßnahmen zur Verwirklichung der Gleichberechtigung von Menschen mit Behinderung zu ergreifen sowie das Ergreifen Positiver Maßnahmen im privatwirtschaftlichen Sektor zu fördern.

Allgemeine Rechtsgrundlage in Deutschland für Positive Maßnahmen ist § 5 AGG. Weitere Gesetze, die konkretere Positive Maßnahmen für Menschen mit Behinderung enthalten, sind das Sozialgesetzbuch IX sowie das Bundesgleichstellungsgesetz für Menschen mit Behinderung.