Die Geschichte Positiver Maßnahmen ist weit jünger als die formale Festschreibung von Gleichheitsgrundsätzen. Diese Grundsätze sind unter anderem in Art. 3 GG, Art. 1 Abs. 1 der Allgemeinen Menschenrechtserklärung, dem 14. Zusatzartikel zur Verfassung der USA und in Art. 1 S. 2 der Verfassung der Französischen Republik normiert.

Der Grundgedanke, dass für die tatsächliche Gleichstellung von Gruppen ein bloßes Gleichbehandlungsgebot nicht ausreicht, sondern aktive Handlung erforderlich ist, fand seinen Ausgangspunkt in den USA der 1960er Jahre. Nach der langen Zeit struktureller Diskriminierung und Ausgrenzung der Schwarzen Bevölkerung wurden nun aktive Maßnahmen („affirmative action“) gefordert, um die gleichberechtigte Teilhabe Schwarzer Menschen zu verwirklichen.

Als erstes internationales Abkommen erwähnte die 1965 von den Vereinten Nationen angenommene Konvention zur Beseitigung jeder Form von Rassendiskriminierung (CERD) in Art. 1 Abs. 4 Positive Maßnahmen.

In den 1970er Jahren begann sich in Westeuropa das Verständnis der Gleichstellung von Männern und Frauen zu ändern. Frauen waren zwar formal weitgehend rechtlich gleichgestellt, der Fokus wurde nun aber vermehrt auf eine faktische Gleichberechtigung gelegt. Die Europäische Wirtschaftsgemeinschaft erließ 1976 erstmals eine Richtlinie zur Verwirklichung des Gleichbehandlungsgrundsatzes beim Zugang zu Beschäftigung (Richtlinie 76/207/EWG), die in Art. 2 Abs. 4 „Maßnahmen zur Förderung der Chancengleichheit für Männer und Frauen“ gestattete.

1979 verabschiedeten die Vereinten Nationen die Übereinkunft zur Beseitigung jeder Form der Diskriminierung der Frau (CEDAW). Auch diese erkennt in Art. 4 „zeitweilige Sondermaßnahmen […] zur beschleunigten Herbeiführung der De-facto-Gleichberechtigung“ an.

Im Jahr 2000 schließlich erließ die EU weitere Richtlinien, die die Positionen benachteiligter Gruppen stärken sollten. Sowohl die Richtlinie 2000/43/EG zur Gleichbehandlung in Bezug auf die ethnische Herkunft als auch die Richtlinie 2000/78/EG zur Gleichbehandlung in Beschäftigung und Beruf gestatten den Mitgliedstaaten ausdrücklich Positive Maßnahmen zur Förderung von Gleichbehandlung einzusetzen.

2006 wurde von den Vereinten Nationen die Behindertenrechtskonvention verabschiedet. In Art. 5 der Konvention werden Positive Maßnahmen gestattet, um eine tatsächliche Gleichstellung zu verwirklichen.