Da die Sprache der Sinti und Roma, Romanes, eng mit nordwestindischen Sprachen verwandt ist, wird angenommen, dass der Ursprung der Sinti und Roma in dieser Gegend liegt. Aufgrund von Kriegen, Vertreibung und der wirtschaftlichen Lage migrierten und flüchteten Roma in mehreren Gruppen und Schüben zwischen dem 8. und 10. Jahrhundert in den Iran und die Türkei. Im 13. und 14. Jahrhundert gelangten sie über Griechenland und die Balkanregion nach Mittel-, West- und Nordeuropa. Zu Beginn wurden die ankommenden Sinti und Roma herzlich willkommen geheißen. Fürsten und Bischöfe stellten ihnen Schutzbriefe aus, die sie vor Übergriffen schützen sollten. Bald etablierte sich jedoch das rassistische Vorurteil, dass die Minderheit einen vermeintlichen „Hang zum Nomadentum“ besäßen. Mit Bezug auf eben dieses Vorurteil wurden sie von sesshaften Berufen und Lebensweisen ausgeschlossen und so zu einem nicht-sesshaften Lebensstil gedrängt. Trotz regionaler Unterschiede in ihrer Behandlung wurden Sinti und Roma fast überall ihrer Rechte beschnitten. In Osteuropa wurden sie teilweise versklavt, während die in Mitteleuropa Lebenden Ende des 15. Jahrhunderts als vogelfrei und damit rechtlos erklärt wurden. Somit bestand ihre einzige Überlebenschance darin, nicht sesshaft zu sein.

„Sinti“ hat sich erst im 18. Jahrhundert als Selbstbezeichnung für die Gruppen, die seit dem Mittelalter in Mittel- und Westeuropa beheimatet sind, etabliert, während „Roma“ die in Südost- und Osteuropa lebenden Gruppen bezeichnet. Die weniger bekannte Bezeichnung der „Cale“ wird für Roma in Spanien verwendet. Obwohl Sinti teils als Untergruppe der Roma verstanden werden, wird dies von einem Teil der Sinti und ihrer Vertretung, beispielsweise der Sinti Allianz Deutschland e.V. abgelehnt. Sinti leben seit über 600 Jahren auf deutschsprachigem Gebiet und seit der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts haben sich auch Roma in Deutschland angesiedelt. Diese Sinti und Roma sind mehrheitlich deutsche Staatsbürger*innen. Im 20. und 21. Jahrhundert gab es drei weitere erwähnenswerte Einwanderungsbewegungen von Roma: In den 1960er/70er Jahren migrierten sie als sogenannte Gastarbeitende nach Deutschland, vor allem aus Jugoslawien. In den 1990er Jahren kamen ebenfalls jugoslawische Roma nach Deutschland, allerdings als asylsuchende Flüchtlinge vor Kriegen im ehemaligen Jugoslawien. Nach der EU-Osterweiterung 2004 mit acht neuen osteuropäischen Ländern und dem Beitritt Rumäniens und Bulgariens 2007 wanderten außerdem viele Roma mit EU-Staatsangehörigkeit nach Deutschland ein, indem sie von ihrem Recht auf die EU-Freizügigkeit Gebrauch machten.