Von „den“ Roma zu sprechen ist irreführend. Schon die ursprüngliche Migration im später Mittelalter vom indischen Subkontinent fand in Etappen und vermischt mit anderen Minderheiten statt. Roma sind auch heute keine in sich homogene Gruppe. Der Überbegriff „Roma“ wird außerhalb des deutschen Sprachraums als Name für die gesamte Minderheit genutzt und umfasst zahlreiche Untergruppen auch grenzüberschreitend. Regionale Untergruppen, die sich der Gruppe der „Roma“ zuordnen, sind beispielsweise die Cale in Spanien, die Kalderasch in Rumänien, Ashkali auf dem Balkan oder Manouches in Frankreich. Obwohl Gruppen wie die Irish Travellers und die Jenischen nicht zur ethnischen Minderheit der Roma zählen, werden sie oft unter den Begriff gefasst.

Fremdbezeichnungen der Sinti und Roma entstanden historisch in Abhängigkeit vieler Faktoren. Die lokalen geographischen und geopolitischen Gegebenheiten spielten hierbei eine tragende Rolle. So wurden Roma beispielsweise in England als Ägypter, in Frankreich aber als Böhmen bezeichnet. Sie hatten einen Passierschein des böhmischen Königs erhalten, der sie für Pilger gehalten hatte. Auch Städte- oder Ländernamen finden sich zum Teil in den heutigen Gruppennamen der Roma (z.B. Egyptians/Ashkali auf dem Balkan). Bezeichnungen leiten sich mitunter auch von ihren wirtschaftlichen Tätigkeiten ab. Sinti und Roma waren häufig in spezifischen Handwerken bzw. Berufen tätig. Hieraus generierten sich zum Teil Gruppenbezeichnungen. So erklärt sich die Fremdbezeichnung „Kherari“, die vom romanischen Wort „kher“ (Krämer) kommt.

Seit dem späten Mittelalter wird von der Mehrheitsbevölkerung der Begriff „Zigeuner“ in lokalen Variationen in fast allen europäischen Sprachen verwendet. Dieser wird heute von den meisten Angehörigen der Minderheit als diskriminierend abgelehnt.

In Deutschland wird heute die Doppelbezeichnung „Sinti und Roma“ verwendet. Sinti leben seit dem 14./15. Jahrhundert in Mitteleuropa und Deutschland, während Roma-Gruppen seit dem 19. Jahrhundert aus Ost- und Südosteuropa nach Deutschland einwanderten. In ihrer gemeinsamen Sprache Romanes ist „Roma“ die Selbstbezeichnung ihres Volkes, „Rom“ die männliche und „Romni “ die weibliche Form.  Ähnlich ist „Sinti“ die Selbstbezeichnung ihres Volkes, „Sinto“ die männliche und „Sinteza“ oder „Sintiza“ die weibliche Form. Das Dokumentations- und Kulturzentrum Deutscher Sinti und Roma definiert Sinti und Roma als einen Verbund von „historisch gewachsene[n] Minderheiten, die sich selbst Sinti oder Roma nennen“.