Gegründet wurde der Zentralrat im Februar 1982 in Heidelberg. Im Mai 1995 setzte der Zentralrat die gesetzliche Anerkennung der Sinti und Roma als nationale Minderheit durch. Er setzt sich für die nationale Umsetzung des „Rahmenübereinkommens zum Schutz nationaler Minderheiten“ ein, sowie für die Rechte nichtdeutscher Roma-Minderheiten im Ausland. Er vertritt Interessen der Sinti und Roma regelmäßig auf Konferenzen der Europäischen Union, des Europarates und der Organisation für Sicherheit und Zusammenarbeit in Europa und ist Mitglied in zahlreichen nationalen und internationalen Minderheitenorganisationen. Die Finanzierung des Zentralrats erfolgt zum Großteil durch Mittel des Bundes.

2019 hat die Bundesregierung, auf Aufforderung des Zentralrats, eine Expert*innenkommission zum Thema Antiziganismus bzw. Rassismus gegen Sinti und Roma eingerichtet. Die Kommission hat sich mit der gesellschaftlichen Situation der Sinti und Roma in Deutschland beschäftigt und Maßnahmen erarbeitet, die den Antiziganismus bekämpfen sollen. Die Maßnahmen wurden dem Deutschen Bundestag Mitte des Jahrs 2021 vorgelegt (siehe Umsetzung der Rechte von Sinti und Roma in Deutschland).

Zudem fordert der Zentralrat die Einrichtung einer ständigen Arbeitsgruppe beim Justiz- und Innenministerium des Bundes gegen rassistische Hetze im Netz und versucht eine Sensibilisierung von Medienvertretenden im Hinblick auf Schutz vor Diskriminierung zu erreichen. Auch die Stigmatisierung durch die Polizei ist einer der Schwerpunkte für die Arbeit des Zentralrats. Der Zentralrat arbeitet zudem auf einen verbindlichen Beschluss in der Innenminister*innenkonferenz hin, wonach der Hinweis auf die Zugehörigkeit einer Minderheit in der Berichterstattung nur zulässig sein soll, wenn dies für das Verständnis des Sachverhaltes oder die Herstellung eines sachlichen Bezuges zwingend erforderlich ist.